Afhankelijk van de verschillende bewegingsvormen van de robotarm kan de manipulator in vier vormen worden verdeeld: cartesische coördinaten, cilindrische coördinaten, polaire coördinaten en meervoudige coördinaten.
1. Cartesiaanse coördinatenmanipulator: de arm beweegt in een rechte lijn in de richting van de drie coördinaatassen van het Cartesiaanse coördinatensysteem, dat wil zeggen dat de arm uitzet en samentrekt, op en neer gaat en naar links en rechts beweegt. Deze coördinatenvorm neemt een grote ruimte in beslag, maar het werkbereik is relatief klein en de traagheid is groot, en is geschikt voor de situatie dat de werkpositie in een rechte lijn is opgesteld.
2. Cilindrische coördinatenmanipulator: de arm zet uit en trekt heen en weer samen, gaat op en neer en zwaait in het horizontale vlak. Vergeleken met de cartesiaanse coördinatenformule neemt het een kleinere ruimte in beslag en heeft het een groter werkbereik, maar vanwege de relatie van de mechanismestructuur is de laagste positie in de hoogterichting beperkt, zodat het het object op de grond niet kan vastpakken, en de traagheid is relatief groot. Dit is een vorm van coördinaten die veel wordt gebruikt in manipulatoren.
3. Polaire coördinatenmanipulator: de arm wordt heen en weer teruggetrokken, op en neer gekanteld en naar links en rechts zwaaiend. Het grootste kenmerk is dat hij met een eenvoudig mechanisme een groot werkbereik kan verkrijgen en voorwerpen op de grond kan vastpakken. De bewegingsinertie is klein, maar de fout in de armzwaaihoek zal versterking door de arm veroorzaken.
4. Multi-gewrichtsmanipulator: zijn arm is verdeeld in twee secties, de grote arm en de kleine arm, de grote en kleine armen zijn verbonden door het ellebooggewricht, en de grote arm en de kolom zijn verbonden met het schoudergewricht, plus het polsgewricht tussen de pols en de kleine arm, kan de meergewrichtsmanipulator de actie bijna als een menselijke hand voltooien. De manipulator met meerdere gewrichten heeft een flexibele werking en een kleine bewegingsinertie, waardoor het werkstuk dicht bij de machinebasis kan worden vastgegrepen en rond obstakels kan worden gewerkt. De meergewrichtsmanipulator heeft een groot aanpassingsvermogen en na de introductie van computerbesturing kan de actiecontrole worden voltooid door het programma en worden gesimuleerd door geheugen, wat de ontwikkelingsrichting van de manipulator is.
